Tego motocykla nie trzeba w Polsce przedstawiać. To nasza przedwojenna legenda i duma. W 1933 roku kierownikiem Działu Motocyklowego w warszawskim PZInż zostaje młody i zdolny absolwent Politechniki Lwowskiej – Tadeusz Rudawski. Aby lepiej wykorzystać moce produkcyjne zakładu, postanowiono podjąć produkcję tańszego i mniejszego motocykla – w odniesieniu oczywiście do będącego już w produkcji modelu CWS M 111, znanego później jako Sokół 1000.
Decyzja zapadła, trzeba było przygotować dokumentację dwóch modeli – turystycznego i sportowego. Opracowaniem modelu turystycznego zajął się Rudawski, sportowego Zbigniew Możdżeński. Wiadomym było, że fabryka nie podejmie produkcji obu modeli, dlatego Rudawski spieszył się z projektem, by to jego motocykl wszedł na taśmy PZInż. Opracowanie dokumentacji, przygotowanie i przetestowanie prototypów zajęło – około 18 miesięcy! Pierwsze prototypy powstały już w 1935 roku. W dokumentacji oznaczone jeszcze jako CWS 600 RT (RT od Rudawski, Turystyczny). Kiedy zatwierdzono do produkcji motocykl Rudawskiego, jego konkurent Możdżeński zaniechał dalszych prac nad modelem MS (Możdżeński, Sportowy) i wkrótce opuścił PZInż.